汉高祖型垫有八个儿子：旦后生孝惠帝，曹夫人生齐悼惠王刘肥，薄姬生孝文帝，戚夫人生趟屋王刘如意，圭巡生淮南厉王型昼，其他姬妾生赵幽王塑区、赵共王刘越、基玺王刘建。淮南厉王型昼另自有传。
齐悼惠王刘肥的母亲是高祖为平民时的情妇。高祖六年立刘肥为王，食邑七十余城。老百姓中能讲齐地语言的都给了齐国。汉惠帝二年，齐王到京城朝见惠帝。惠帝在吕太后面前设筵招待齐王，按家庭的礼节，惠帝请长兄齐王坐在上首。吕太后大为震怒，就令人倒了两杯毒酒摆在面前，并让齐王献酒祝寿。齐王站了起来，惠帝也站了起来，想一同献酒祝寿。太后害怕了，就站起来把酒杯弄倒了。齐王感到奇怪，因而不敢再饮，假装喝醉离去。后打听到酒裹有毒，很是忧虑，自以为不得离长安脱身返国了。其内史士说：“太后衹生了惠帝与鲁元公主工人。如今您国内有七十余城，而公主的食邑祇有数城之地。您不如拿出一个郡献给太后，用作增加公主食邑之地。这样，太后必然高兴，大王也就没有灾祸了。”于是，齐王就献出城阳郡，并尊称鲁元公主为王太后。吕太后非常高兴地允许了。因而在京城的齐邸设酒宴，一起喝酒同乐，送齐王回国。十三年后，齐王刘肥死，其长子刘襄继承王位。趟隐王刘如意，高祖九年立为赵王。四年后，高祖死，吕太后将趟王如意征召到长安鸩杀之。他没有儿子，国绝。
趟幽王刘友，高祖十一年立为淮阳王。趟隐王刘如意死的那一年，即汉惠帝元年徙封为趟王，在位十四年。刘友以吕氏家族之女为王后，他不爱王后，而爱其他的姬妾。吕氏之女气恼而走，向吕太后进谗言说： “赵王说‘吕氏成员凭什么得充王位?太后死后，我一定要杀他们，。”太后大怒，因此征召赵王。赵王进京后，弃置邸舍而不接见，又命卫士围困，还不给吃的东西。趟国群臣有时私下给他送吃的，就立即被逮捕责罚。赵王饿了，哀歌道： “吕氏家族专权啊，刘氏微弱；胁迫王侯啊，强行给我以后妃。后妃妒嫉心重啊，诬告我有罪恶；女人谗言亡乱国家啊，皇上却不能知晓。我没有忠臣啊，何故应召弃国?我快意在田野之中啊，希望苍天临监以评我理之直!后悔已不可能丫啊，宁可早些自杀!身为王而要饿死啊，谁来可怜?吕氏违天理啊，我衹能请苍天报仇厂于是，就在被幽禁中死去。朝廷以平民之礼将他安葬在长安。
吕太后死后，汉文帝即位，将幽王的儿子刘遂立为赵王。次年，主管官吏请立皇子为王。汉文帝说： “趟幽王被幽禁而死，我十分可怜他。已将其大儿子刘遂立为赵王。刘遂的弟弟刘辟彊、齐悼惠王的儿子朱虚侯刘章、束牟侯刘兴居均有功劳，都可以立为王。”于是，从趟国中分取河间郡，立刘辟彊为河间文王。十三年后，刘辟彊死，其子哀王刘福继位。刘福为王一年即死，没有儿子，封国被废除。
赵王刘遂为王二十六年，至漠景帝时，晁错认为赵王有过错，将赵国的常山郡削去。诸侯不满，吴、楚等国反叛，刘遂也参与阴谋并起兵攻汉。趟国丞相建德、内史王悍规劝，刘遂不仅不听，而且用火烧死了建德、王悍二人，发兵屯驻趟国西面边界，企图等待与吴、楚两国之兵会合后西进。又派人北去匈奴，与之联络。汉朝派遣曲周侯郦寄攻打赵，趟王驻守邯郸，与汉兵相拒达七个月。吴、楚兵败，匈奴听到后，也不肯派兵入境相助。时!醯打败蛮智后引兵回还，与郦昼等联合攻趟，引水灌鲣竖城。城破后，趟王室隧自杀，趟厘被废除。连垦童哀怜趟墨相与内史为坚持尊选廷的立场而死，将二人的儿子均封为列侯。
趟共王刘恢。高祖十一年诛梁王彭越后，立刘恢为梁王。十六年，吕太后害死趟幽王，将刘恢徙为赵王，刘恢心里不快。吕太后将吕产的女儿嫁给趟王作王后，王后的侍从宫都是吕家的人，在宫内独揽权力，暗中察视趟王，趟王不能随心所欲。趟王有个宠爱的姬妾，被王后用酒毒死。赵王自编成四章歌曲，命乐师们歌唱。趟王悲思过度，六个月后自杀而死。吕太后听说后，认为为一个女人自杀，而不思供奉宗庙祭祀，遂废其国，绝其王位的继承。
燕灵王刘建。漠高祖十一年，燕王卢绾叛逃匈奴。次年，封刘建为燕王。十五年，刘建死，其美人所生儿子被旦立丘派人杀死，绝嗣而国被废除。
齐悼惠王的儿子，前后有九个被立为王：太子圣烬为齐塞王，次子型童为城阳景王，刘兴昼为济动逗，刘挝翅为变王，窒烬为渣韭兰，塑必光为渣亩王，型童为蓝丛王，型生为坠酉王，刘雄基为z麸王。
齐哀王刘襄，于汉惠帝六年继立为王：、翌年，惠帝死去，吕太后临朝称制。高后元年，封吕后哥哥的儿子鄘侯吕台为吕王，分割脑齐的济南郡为其国邑。第二年，召哀王之弟刘章入京侍卫汉廷，封为朱虚侯，并将吕禄的女儿嫁给他。四年后，又封刘章的弟弟刘兴居为柬牟侯，都在长安侍卫汉廷。高后七年，分割齐的琅邪郡，封营陵侯刘泽为琅邪王。同年，趟王刘友被囚禁死在京城王邸。三位趟王既被废除，高后就从吕氏家族中选封三位为王，独揽权力处理事务。
当时刘章二十岁，力气很大，不满刘氏得不到职权。他曾经入宫侍候吕太后饮宴，吕太后令刘章为酒令官。刘章要求说：“我是武将的后代，请以军法行酒令。”吕太后说： “可以。”正当饮得高兴的时候，刘章献上供饮酒时欣赏的歌舞。过一会儿说： “请允许臣给太后讲一讲种田的事。”吕太后将刘章看作小孩子，笑道： “我想，你的父亲懂耕田的事，你生出来时就已是王子了，怎么能懂耕田的事呢?”刘章说：“臣知道。”太后说： “试着为我说说耕田之事。”刘章说：“深耕密种，留苗要疏；非同类苗，锄而去之。”太后听了，沉默不作声。一会儿，吕氏子弟中一人醉了，逃离酒席，刘章追上去，拔出剑就把他杀了。回来报告太后说： “有一个人逃避喝酒，臣按照军法将他斩首了。”太后与左右人都大为吃惊。因为已经同意他按军法行酒，故无法治他罪，酒宴因此作罢。自此以后，吕氏子弟都怕刘章，即使是大臣也都依从刘章。刘氏也就强大起来了。
次年，吕太后死。趟王吕禄为上将军，吕王吕产任相国，都住在京城长安，集结兵力以威胁大臣，企图谋反作乱。刘章的妻子是吕禄的女儿，因而知道他们的阴谋。刘章于是暗中派人告诉他的哥哥齐王，想让他出兵直到京城，朱虚侯、东牟侯与汉大臣作内应，以便诛灭吕氏子弟，而立齐王为皇帝。
齐王听到这个计划，便与他的舅舅驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中准备起兵。齐国相召平听说后，就发兵围住王宫。魏勃骗召平道：“齐王想起兵，没有汉朝虎符验证。而相兵围王宫保卫齐王，这很好。我请求为您领兵士保卫齐王。”召平相信了他，就派魏勃为将带兵。魏勃既为将领，就派兵包围了相府。召平说： “唉!道家的格言说‘应当机立断而不能决断，则反受其害’。”即自杀而死。于是，齐王任驷钩为相，魏勃为将军，祝午为内史，征集国内全部兵卒，并派祝午去骗琅邪王说： “吕氏作乱，齐王想向西出兵讨伐。齐王自认为是晚辈，年龄小，不熟悉军事，愿意将全国的军队交给大王统辖。大王在高帝时就是将军，熟悉军事。现在齐王不敢离开军队，因而派我来请大王到临苗去与齐王共同商议，并带领齐国的兵士向西进军，以平息关中之乱。”琅邪王相信了，以为确实如此，于是就骑马去见齐王。齐王与魏勃等人乘机扣留了琅邪王，而派祝午全部调发琅邪国的军队，并由祝午统领。
琅邪王刘泽既被欺骗，不能回到自己的国家，便劝说齐王道：“齐悼惠王是高帝的大儿子，溯本而言之，大王是高帝的嫡亲长孙，应当立为皇帝。如今各位大臣犹疑不决，未确定立。而我刘泽是刘氏子弟中年龄最大者，大臣们一定等待我去参与决策。现在，大王留我没有什么作用，不如派我入关去，商议迎立之事。”齐王认为此话是对的，于是多备车马，送走了琅邪王。
琅邪王走后，齐国就出兵向西攻打吕国的济南郡。于是，齐王派人给各个诸侯送去书信，信中说：“高皇帝平定天下，封宗室诸子弟为王。齐阵惠王死后，惠帝派留侯张良立臣为齐王。惠帝死，高后当权，因为年龄大了，听任吕氏子弟擅自废高帝所立诸侯王而封诸吕为王，又杀死隐王如意、幽王刘友、梁王刘恢三位趟王，灭掉刘氏的梁、赵、燕三国，并以其属地分吕氏兄弟为王，又将原齐国一分为四。忠臣进言规劝，主上迷惑不听。如今高后已死，皇帝年龄还小，没有能力治理国家，必须依靠朝内大臣及各路诸侯。现在吕氏子弟又擅居高官，集聚军队以显威严，威胁列侯与忠臣，假托天子的诏令号令天下，刘氏处于危险之中。我现在带兵入京，诛灭那些不应当为王的人。”
汉朝廷听到齐发兵西进的消息，相国吕产等人派大将军颖阴侯灌婴带兵束出迎击。灌婴到了荣阳，与众将进行谋划道：“吕氏子弟统兵驻守关中，想危害刘氏而自立为帝，如今我们打败齐国而回去报捷，是增加了吕氏子弟的势力啊!”于是按兵不动，将军队驻扎在荣阳，并派人告诉齐王及各诸侯，与之联络友好，以待吕氏子弟兵变而共同讨伐。齐王听了，就屯兵于齐国西面边界等待约定。
吕禄、吕产正想作乱，朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等诛灭吕氏。刘章首先杀死了吕产，太尉周勃等人就将吕氏子弟全部杀了。琅邪王也从齐国到了长安。
大臣们商议想立齐王为帝，都说：“齐王母亲娘家的驷钧很凶暴，是个最大的老虎。方今因为吕氏擅权而几乎乱了天下，现在又要立齐王为帝，是想再扶植一个吕氏集团。代王的母亲家薄氏。是善良又厚道的人家。况且代王是高帝的儿子，今健在又年龄最大。作为高帝的儿子而继承皇位是顺理成章的，以好人为皇帝则大臣们安心。”于是大臣们就谋划迎立代王，而派刘章去将已诛灭吕氏的事告诉齐王，命令他罢兵。
灌婴在荣阳，听说魏勃本来是教齐王谋反的，既诛吕氏，齐兵又罢归，便派使者召来魏勃责问。魏勃说：“家裹着火了，哪裹有时间先告诉家长后去救火的!”因而退后站着，浑身发抖，恐惧得不能再说出话来，一直没有别的话说。灌婴看了好久，笑着说：“人们说魏勃骁勇，实不过是个狂妄的平庸之人，哪有什么作为!”于是就革了魏勃的职。魏勃的父亲因为弹琴弹得好曾见过秦始皇。等到魏勃少年时，试图求见齐国的丞相曹参，因家贫没有办法打通关节，因而经常独自于清早时分前往齐国相府舍人的门外扫地。舍人奇怪，以为是鬼怪而在暗中察看，发现是魏勃。魏勃说：“想见丞相大人而没有机会，所以为您打扫大门，想以此得机会求见丞相。”于是这位舍人把他引见给丞相曹参，曹参让他也做了舍人。一次他为曹参驾车，途中提了些建议，曹参认为他有才能，将他推荐给齐悼惠王。齐王召见了他，任命为内史。从此，齐悼惠王得到了自置二千石官吏的权力。到齐悼惠王死后，哀王继位，魏勃当政，权力重于齐丞相。
齐王既已罢兵回国，而代王被立为帝，是为汉文帝。
文帝元年，将高后当政时期从齐国分割出来的城阳郡、琅邪郡和济南郡再归还给齐国，而徙琅邪王至燕国为王。加封朱虚侯、束牟侯封地各二千户。黄金千斤。
就在这一年，齐哀王死，其子塞王塞恻即位。十四年死去，没有儿子继承，变迩被废，属地归龃B。
城阳景王刘章，于汉文帝二年，以朱虚侯的身份与束牟侯刘兴居一起被立为王，二年死去。儿子共王刘喜继位。汉文帝十二年徙封为淮南王，五年后，复为城阳王，共在位三十三年死去。其子刘延继位为顷王，刘延在位二十六年而死。其子刘义继位为敬王，刘义在位九年死去。其子刘武继位为惠王，刘武为王十一年死。儿子刘顺继位为荒王，刘顺在位四十六年死去。其子刘恢继位为戴王，刘恢为王八年死去。其子刘景继位为孝王，刘景在位二十四年死去。其子刘云继位为哀王，刘云在位一年而死，没有儿子，国家绝灭，属地归入汉朝廷。到了漠成帝时期，又立刘云的哥哥刘俚为城阳王。王莽时，封国被废除。
济北王刘兴居，最初是以束牟侯的身份与各大臣一起迎立文帝于代国官邸的。他说：“诛灭吕氏，臣没有什么功劳，我请求和太仆滕公夏侯婴一起去清理宫殿。”于是带出吕氏所立少帝，迎接汉文帝进宫主政。
在开始讨伐吕氏时，以朱虚侯刘章的功劳最大。各大臣商议，答应将赵国的全部属地封刘章为王，梁国的全部属地封刘兴居为王。到文帝即位后，听说宋虚侯与东牟侯当初曾想立齐王为帝，因而废黜其减吕氏的功劳。第二年，文帝封诸皇子为王，才分割齐国的两个郡以封刘章与刘兴居为诸侯王。刘章与兴居二人则认为是自己失职而失去了功劳。一年多以后，刘章死。当时匈奴大举侵入边境，汉朝发兵很多，由丞相灌婴领兵出击，文帝亲自到太原督战。刘兴居认为天子要亲自讨伐匈奴，就起兵造**。文帝听说了，罢兵回到长安，派棘蒲侯柴武将军打败叛军，俘虏济北王。济北王自杀，国废除。文帝怜悯济北王反叛作乱而自取灭亡，第二年，将齐悼惠王的七个儿子刘罢军等人全封为列侯。到了汉文帝十五年，齐文王刘则死，他没有儿子。但当时齐悼惠王的后代还有城阳王在，文帝可怜齐悼惠王没有嫡子继位而绝，于是把齐国一分为六，将以前封为列侯的悼惠王儿子中还活着的六个人立为王：杨虚侯刘将闾为齐孝王，安都侯刘志为济北王，武成侯刘贤为苗王，白石侯刘雄渠为胶束王，平昌侯刘印为胶西王，劫侯刘辟光为济南王。文帝十六年，六王在同一天被立为王。
上列六王在位十一年，即汉景帝三年，吴、楚反叛，胶束、胶西、蕾jl!、济南四王都发兵响应，一起反汉。他们想约齐王一起反汉，齐孝王犹疑不决，故坚守城池而不反。胶束、苗川、济南三国发兵包围了齐国，齐王派使臣路中大夫向漠天子报告，天子又命路中大夫回齐国报告齐王，要齐王守住城池，漠兵现已攻破了吴、楚。路中大夫返齐，三国的士兵包围临苗城有好几圈，没法进城。三国的将领与路中大夫盟誓：“你如果反过来说汉朝已被攻破，齐国赶快投降三国，不投降就将屠城。”路中大夫虽答应了，但走到城下，抬头看见了齐王，便说：“汉朝已发兵百万，派太尉周亚夫打败了吴、楚，正领兵来救援齐国，齐国一定要坚守而不投降!”三国将领就把路中大夫杀了。
在此之前，齐国被围困而十分危急，曾暗中与三国谈判，盟约未订时，正好路中大夫从汉朝来，齐国的大臣们再次劝齐王不要投降三国。恰逢汉朝将领乐布、平阳侯曹襄等人领兵到了齐国，打败了三国的军队，解除了围困。以后，听说齐王原先与三国有过阴谋，就想调兵讨伐齐国。齐孝王恐惧了，喝毒药自杀。胶东、胶西、济南、苗川l四王都被斩首。他们的封国也被废除，衹留下了济北王。
汉景帝听了齐孝王自杀的消息，认为齐王原先没有反叛之心，是因为胁迫才另有图谋，这不是他的罪遇。景帝便下韶立孝王的太子刘寿为齐懿王。懿王在位二十三年死去，其子厉王刘次员继位。
齐厉王的母亲是纪太后。太后将她弟弟的女儿作为王后，齐王不爱纪王后。纪太后想让纪家世代宠贵，令她的大女儿纪翁主进入王宫，管制后宫，不让后宫的姬妾接近齐王，想使齐王专爱纪氏王后。齐王因而与其姊翁主通奸。
齐国有个宦官叫徐甲，入宫侍候汉朝的皇太后。皇太后有个心爱的女儿叫脩成君，她不是刘氏所生，太后十分怜爱。脩成君有个女儿叫蛾，太后想让她嫁给诸侯王。徐甲便请求出使齐国，说一定让齐王上书请求娶娥。皇太后大喜，就派徐甲到齐国。当时，主父偃知道了徐甲到齐国是让齐王娶王后一事，也乘机跟徐甲说：“如果事情成功，希望说一下我女儿愿意充实到齐王的宫中。”徐甲到了齐国，向齐王暗示这件事。纪太后大怒，说： “齐王有王后，后宫都已备齐。而且徐甲是齐穷人，无出路而为宦官，到宫廷去做事，原没有做什么有益于齐的事，却又想扰乱我王家!再说，主父偃想干什么?也想把女儿充实到我后宫!”徐甲大为受窘，回来报告皇太后说：“齐王已愿意娶娥，然而事情恐怕有祸害，我担心会像燕王那样。”燕王这个人，和他女儿及姐妹通奸，获罪而死。徐甲因而用燕王的事来动摇太后。太后说：“不要再谈把女儿嫁给齐王的事了!”后这事渐渐被天子知道了。主父偃由此与齐国有了嫌隙。
在主父偃得到武帝宠幸而当权之时，他乘机说：“齐国的临苗有十万户人家，一天所收市场交易税黄金千斤，人多而且富足，超过长安。不是天子的亲弟弟及爱子不会得到这个王位。现在的齐王与皇族已是更疏远了!”于是，就从头至尾地讲给武帝听，说吕太后时齐国就想造**，到吴、楚谋反时齐孝王几乎也起来作乱。现在听说齐王和她的姐姐在通奸。于是，汉武帝就拜主父偃为齐国丞相，要他去主持审理此事。主父偃到了齐国，迅速审讯齐王后宫中帮助齐王通畅其姊翁主住所的宦者，言辞中也涉及齐王。齐王年轻，怕因此有罪而被官吏逮捕处死，于是就喝毒药自杀了。
这时，赵王刘遂害怕主父偃一出皇宫就败了齐国，担心他会逐渐离间刘氏骨肉，便上书说主父偃收受贿赂及其用心不公的事。天子也趁此把主父偃囚禁起来。公孙弘说：“齐王因忧虑而死，而且没有后代，不杀主父偃无法满足天下人的愿望。”主父偃就坐法被杀了。
厉王在位五年而死，无后代，其国被废除。
济北王刘志，吴、楚谋反时，起初也曾与他们合谋，但后来坚守城池，没有出兵，因而未被处死，迁徙为蕾川l王。汉武帝元朔年间，齐国绝后嗣，其属地归汉朝廷。
齐悼惠王的后代还有城阳、菑川两国。菑川靠近齐国，汉武帝因悼惠王的墓冢园陵在齐地，就将临苗以束环绕悼惠王陵园的园邑全部给了菑川国，以让其按时供奉祭祀。
刘志为王三十五年而死，谧号懿王。其子靖王刘建继位，二十年死去。其子顷王刘遣继位，三十五年死去。其子思王刘终古继位。漠宣帝五凤年问，青州刺史上奏宣帝，说刘终古让爱奴与其妾及侍候他的许多婢女通奸，自己或是与他们睡在一起，或是白天让他们赤身裸体，似禽兽交媾，终古亲自观看。生了孩子，就说： “乱而不知其父，将孩子弄死。”宣帝将此事交丞相、御史大夫议处。丞相、御史大夫上奏，终古位为诸侯王，让他设置八子之号的姬妾，其俸秩比照六百石，目的是让他多生子嗣以尊敬祖宗。而终古的行为如同禽兽，搞乱了君臣、夫妇的关系，违悖了人伦，请予以逮捕。天子乃下韶书，削去他所辖的四个县。二十八年后死去。其子考王刘尚继位，五年死去。其子孝王刘横继位，三十一年死去。其子怀王刘交继位，六年死去。其子刘永继位，到王莽时，封国绝灭。
赞曰：齐悼惠王的齐国，是诸侯国中最大的。由于远初立国，天一FNN平定，皇上子弟年少，有感于羞翅没有诸侯作为辅翼致使孤立而败，因而大封同姓子弟为诸侯王，以镇抚天下。当时，诸侯可以自行拜授御史大夫以下的各级官吏，设官与汉朝相同，汉廷衹为其任命丞相。平定吴、楚七国之乱后，诸侯的权力有所削弱。针对傅、相美化诸侯王、诸侯王有罪不举等行为，制定了《左官律》、《附益阿党之法》等法规。自此以后，诸侯衹能得到衣食封邑租税收入，有的贫穷的衹能乘坐牛车。